都是移动机器人,AGV与AGV有什么区别?

2021-05-18 13:10:00
特鲁门AGV
原创
900
摘要:本文小编为大家介绍一下移动机器人中的AGV与AGV有什么区别。

AGV是Automated Guided Vehicle自动导引车的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人的范畴。


而对于AGC,它也属于AGV的范畴,简单的说,它是AGV的简化版。它是以日本为代表的简易型AGV技术,该技术追求的是简单实用,极力让用户在最短的时间内收回投资成本。该类AGV完全结合简单的生产应用场合(单一的路径,固定的流程),AGV只是用来进行搬运,并不强调AGV的自动装卸功能。由于日本的基础工业发达,AGV生产企业能够为AGV配置上几乎简单得不能再简单的功能器件,使AGV的成本几乎降到了极限。



AGC有以下4种特点:

1、用户通常选用有线导引的方式,即磁带导引或电磁导引;

2、用户对AGV的需求极为简单,通常是单一路径,固定流程,一般不需要上位调度;

3、用户并不关心AGV的导引及定位精度,只希望AGV将货物运送到大致的位置;

4、该类AGV一般不需要移载机构,通常是由人工装载、卸载或采用拖拽式AGV。



那么,都是移动机器人,AGV与AGC有什么区别呢?

下面,咱们从几个方面对比一下AGV与AGC的区别:

1、驱动方式不同

在工业现场应用的AGV,考虑到稳定可靠等因素重要性,AGV一般采用伺服电机驱动,电机与轮系为一体式结构,整体从欧洲原装进口,价格比较贵。而AGC只满足简单物流输送要求,一般采用普通直流电机驱动(国产或日本进口),价格低廉。

2、定位精度不同

AGV定位精度标准为±10mm,可以满足AGV上的输送机与地面的输送机对接的要求。 AGC定位精度标准为±20mm,无法保证与地面输送机自动精确定位对接。

3、速度控制方式不同

AGV在直线段和弯道段的速度不同,直线段速度为48m/min,弯道段速度为24m/min,可以保证在弯道时AGV搭载的货物不会因为离心力大而倾覆。 AGC在直线段和弯道段的速度相同。若同为高速,则在弯道时会非常危险。若同为低速,则很难满足工作节拍要求。一般厂家在使用AGC运行路线的弯道段地面上安装了一段角钢,用来强行矫正AGC在转弯时轮子的运行轨迹,否则AGC会偏离运行路线。

4、非接触式障碍探测装置不同

AGV采用漫反射式激光传感器作为接近式障碍探测装置,一般为原装进口,有效探测距离为4m,对人员、设备均有非常良好的探测效果。AGC采用红外传感器作为接近式障碍探测装置,因为红外传感器对不同物体的探测距离由该物体的反射能力决定(例如金属物体的反射能力比人员高),所以无法保证达到所标定的探测距离(2m),为了保证探测到障碍物时有足够的刹车距离,AGC的运行速度一般较低。

5、与地面输送设备的互锁

国家标准《GB/T 20721—2006 自动导引车通用技术条件》第4.3.2 条款规定,“在自动导引车上安装与地面移载装置的连锁功能。在移载过程中任意一方的意外故障,都应通知对方,并及时处理,防止货物或设备的损坏。发生移载故障后,在排除故障之前,系统应维持停止状态”。 AGVI-SO与地面输送设备之间采用红外对射开关的方式进行互锁,当AGV到达移载位置并且互锁成功时,AGV的控制台与地面输送设备的控制台之间进行通信,AGV才能与地面输送设备进行移载。移载结束后,AGV控制台与地面设备控制台再次通信,解除互锁,AGV才能够离开此移载位置,去执行下一个任务。 AGC因为定位精度不够,无法与地面输送设备进行自动移载,没有互锁功能。

6、与上层系统的连接

AGV与客户的系统(对AGV系统而言是上层系统)之间必须连接,进行数据的交换。
AGC不能够与上层系统进行连接通讯,这也应该是AGV与AGC最关键的差别之一了。

7、非接触式障碍物检测传感器不同

AGV使用漫反射式激光雷达传感器作为接近式障碍探测装置,一般为原装进口,有效探测距离为3-5m,市场常见北阳PBS-03JN,UST-05LN;近几年我们研发的国产雷达WITB05激光传感器也逐步替换了进口的产品作为AGV的安全防护避障高性价比产品;对人员、设备均有非常良好的探测效果。AGC采用红外光电作为接近式障碍探测装置,因为红外传感器对不同物体的探测距离由该物体的反射能力决定(例如金属物体的反射能力比人员高),所以无法保证达到所标定的探测距离,为了保证探测到障碍物时有足够的刹车缓冲距离,所以AGC的运行速度一般较低。