AGV小车怎样实现安全导航

2021-05-28 11:11:00
特鲁门AGV
原创
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摘要:我们来介绍一下AGV小车是如何在行进的路径上实现安全导航的,AGV小车配备的系统可以有效避免事故的发生。

AGV小车的应用不仅可以改善劳动环境,减轻劳动强度,提高效率,还可以降低生产成本。被广泛应用,在日益改变制造业的生产方式。

AGV小车的导航方式有很多,发展有先有后,都有各自的缺点和优势,需要根据实际的使用场景因地制宜。导航方式从最初的有轨导航到无轨导航,对特定标志物的依赖逐渐减少,对环境适应性逐渐增强。目前行业内已经应用的导航有电磁导引、磁带导引、磁钉导引、二维码导引、色带导引、激光导航、视觉导航、GPS导航、混合导航等。


那么,AGV小车是如何导航的,怎样实现AGV小车的安全导航呢?

关于AGV小车导航

在实际工作环境中,AGV小车需要知道它们在作业中的位置,以便有效地进行导航。通常有两种方法来确定位置:相对和绝对。绝对位置测量使用绝对位置,因为它被映射了。而在相对定位方法中,位置是相对于工厂中确定的参考点计算的。有了这些基本信息,我们可以看看AGV采用的不同导航方法,以及在与人一起工作时如何确保安全。

下面来说说AGV小车的怎样实现安全导航的

1、磁力导航

磁力导航是利用安装铺设在轨道上的自粘性磁带,然后AGV小车在磁带上进行移动,磁力导航的优点是成本低,AGV小车容易从一个区域转移到另一个区域的操作。而如果要增加要覆盖的额外区域,系统只需要额外的磁带,其余的可以在软件端进行扩展,实施时的干扰最小。


磁力导航的安全性

铺设的磁条在工厂地板上清晰可见。AGV小车只需沿着磁带轨道移动,工人可以很容易地避开轨道,避免与车辆发生碰撞。同时,AGV小车还配备接近传感器,可以通过发射磁辐射检测其路径上的任何物体。在AGV小车的路径上不应该有任何物体,因为它有一个专用的轨道。控件的编码方式是,如果在其路径上检测到任何物体,AGV小车就会停止运动。

2、光学导航

其与磁力导航非常相似。使用油漆或亮色的普通磁带来代替磁带。视觉传感器系统可以检测到与工厂地面有明显对比的磁带,并将车辆放在磁带的中心。另一种实施方式是有条码的磁带。这对实施分叉和收敛的轨道特别有帮助。用这种系统可以很容易地改变路径。


光学导航的安全性

带有光学导航的AGV小车也可以实现接近传感器。一旦在路径上检测到一个物体,它就会自动停止。另一种方法是使用AGV配备的光学传感器来检测人和障碍物。根据光学传感器的能力和与之相关的软件,光学传感器可以用来检测路径上的障碍物。接近传感器是更容易和更便宜的选择,因为用光学传感器感应障碍物需要更高的软件和处理能力。

光探测和测距

光探测和测距(LiDAR)是一项相对较新的技术,已在自动驾驶汽车中得到广泛采用。它的功能类似于声纳或声音导航和测距。代替声波的是向AGV的每个方向发送激光脉冲。LiDAR传感器检测从其周围物体和墙壁上反射的激光脉冲。这可以用来构建一个有用的环境的三维地图,这个地图是实时更新的,由于激光的速度比声音快得多,所以该地区的地图绘制速度非常快,而且每秒钟都会更新多次。

LiDAR(激光)导航的安全性

如前所述,LiDAR使用激光技术获得其环境的三维地图。它清楚地表明周围的障碍物和其他物体。这可以用来绘制路径。与以前的导航模式不同,支持LiDAR的AGV小车不依赖轨道来导航。它们可以非常灵活地在任何路径上穿行,当它检测到其路径上的物体时,它可以以这样的方式重新确定路线,以避免障碍物。
快速激光器被用来在一秒钟内多次更新环境模型。它有助于检测移动物体、移动的方向和速度。复杂的算法可以计算出运动物体的轨迹,并可以绘制出一条路径以避开运动物体。通过这种方式,LiDAR提供了一个动态的安全机制。

其他安全功能

AGV小车可以混合使用上述的安全功能。除此之外,它还可以采用声音和灯光信号来提醒其存在。

声音  

我们知道,特种车辆的鸣叫声音会引起周围车辆的注意,同样的,AGV小车配备的声音系统,也可以警告周围的人。AGV小车可以实现在运行时连续鸣叫,或只在检测到路径上的障碍物时鸣叫。接近传感器或其他已有的物体探测技术可用于触发警告声。

灯光

AGV小车可以配备正常的灯光或频闪灯来显示其存在。频闪灯能吸引周围人的注意,他们必然会让开道路。灯光也可用于指示AGV或制造过程的各种状态。

改变路线 

在这种情况下,AGV小车可以改变路线以适应其路径上的物体。可以使用传感器和计算机算法组合的方式来改变路径,从而避开障碍物。与传统的装配线相比,AGV小车不仅提高了生产效率,而且还为其操作周围的工人提供了安全保护。AGV小车可以用来消除传统装配线输送的危险性。

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